1,Réamhrá
Ultrasonach raonis teicníc braite neamhtheagmhála é a úsáideann tonnta ultrasonaic a astaítear ón bhfoinse fuaime, agus léiríonn an tonn ultrasonaic ar ais go dtí an fhoinse fuaime nuair a aimsítear an chonstaic, agus déantar fad an chonstaic a ríomh bunaithe ar luas iomadaithe an luas de fuaim san aer. Mar gheall ar a dhírigheacht ultrasonaic maith, níl tionchar ag solas agus dath an ruda tomhaiste air, agus mar sin úsáidtear go forleathan é i seachaint constaicí robot. Is féidir leis an braiteoir na constaicí statacha nó dinimiciúla ar bhealach siúil an robot a thuiscint, agus faisnéis achar agus treo na gconstaicí a thuairisciú i bhfíor-am. Is féidir leis an robot an chéad ghníomh eile a dhéanamh i gceart de réir na faisnéise.
Le forbairt go mear ar theicneolaíocht iarratais robot, tá robots i réimsí iarratais éagsúla le feiceáil sa mhargadh, agus cuirtear ceanglais nua ar aghaidh le haghaidh braiteoirí. Is fadhb do gach innealtóir braite smaoineamh agus iniúchadh a dhéanamh ar conas oiriúnú d'fheidhmiú robots i réimsí éagsúla.
Sa pháipéar seo, trí braiteoir ultrasonaic a chur i bhfeidhm i robot, chun tuiscint níos fearr a fháil ar úsáid braiteoir seachanta constaicí.
2,Réamhrá Braiteoir
Is braiteoirí iad A21, A22 agus R01 atá deartha bunaithe ar iarratais rialaithe uathoibríoch robot, le sraith buntáistí a bhaineann le limistéar dall beag, inoiriúnaitheacht tomhais láidir, am freagartha gearr, cur isteach ar scagadh scagaire, inoiriúnaitheacht suiteála ard, dustproof agus uiscedhíonach, saol fada agus iontaofacht ard. , srl. Is féidir leo braiteoirí a oiriúnú le paraiméadair éagsúla de réir robots éagsúla.
Pictiúir táirge A21, A22, R01
Achoimre ar Fheidhm:
• soláthar leathan voltais ， voltas oibre 3.3 ～ 24V ；
•is féidir leis an limistéar dall suas le 2.5cm ar a laghad；
•Is féidir an raon is faide a shocrú, is féidir raon iomlán 5 leibhéal de 50cm go 500cm a shocrú trí threoracha；
• Tá éagsúlacht modhanna aschuir ar fáil, UART uathoibríoch / rialaithe, PWM rialaithe, lasc toirte leibhéal TTL (3.3V), RS485, IIC, etc. (Is féidir le tomhaltas cumhachta rialaithe UART agus PWM tacú le tomhaltas cumhachta codlata ultra-íseal≤5uA) ；
•Is é an ráta baud réamhshocraithe ná 115,200, Tacaíonn an modhnú；
• Am freagartha ag leibhéal Ms, is féidir le ham aschuir sonraí suas le 13ms is tapúla；
•Is féidir uillinn aonair agus uillinn dhúbailte a roghnú, tacaítear le ceithre leibhéal uillinn san iomlán le haghaidh cásanna feidhmchláir éagsúla；
• Feidhm laghdaithe torainn ionsuite a d'fhéadfadh tacú le socrú leibhéil laghdaithe torainn 5 ghrád；
•Is féidir le teicneolaíocht chliste próiseála tonnta fuaimiúla, algartam cliste ionsuite chun tonnta fuaime trasnaíochta a scagadh, na tonnta fuaime trasnaíochta a aithint agus an scagadh a dhéanamh go huathoibríoch；
• Dearadh struchtúir uiscedhíonach, grád uiscedhíonach IP67；
•Inoiriúnaitheacht suiteála láidir, tá an modh suiteála simplí, cobhsaí agus iontaofa；
• Tabhair tacaíocht do uasghrádú firmware cianda；
3,Paraiméadair táirge
(1) paraiméadair bhunúsacha
(2) Raon braite
Tá leagan dhá-uillinn den rogha ag braiteoir seachaint constaicí ultrasonaic, Nuair a bhíonn an táirge suiteáilte go hingearach, tá an uillinn braite treo cothrománach ar chlé agus ar dheis mór, is féidir leis an raon clúdach de sheachaint constaicí a mhéadú, uillinn braite treo ingearach beag, mar an gcéanna am, seachnaíonn sé an truicir mícheart de bharr dromchla bóthair míchothrom le linn tiomána.
Léaráid den raon tomhais
4,Scéim theicniúil braiteora um sheachaint constaicí ultrasonaic
(1) Léaráid den struchtúr crua-earraí
(2) Sreabhadh Oibre
a, Tá an braiteoir faoi thiomáint ag na ciorcaid leictreacha.
b 、 Tosaíonn an próiseálaí féin-iniúchadh chun a chinntiú go n-oibríonn gach ciorcad de ghnáth.
c 、 Féin-seiceáil an próiseálaí féachaint an bhfuil comhartha trasnaíochta den mhinicíocht chéanna ultrasonaic sa chomhshaol, agus ansin na tonnta fuaime coimhthíocha a scagadh agus a phróiseáil in am. Nuair nach féidir an luach ceart achar a thabhairt don úsáideoir, tabhair na sonraí comharthaí neamhghnácha chun earráidí a chosc, agus ansin léim go dtí an próiseas k.
d、Seolann an próiseálaí treoracha chuig an ciorcad teanndáileog cuisle excitation chun an déine excitation a rialú de réir uillinn agus raon.
e、 Tarchuireann an taiscéalaí ultrasonaic T comharthaí fuaimiúla tar éis oibriú
f 、 Faigheann an taiscéalaí ultrasonaic R comharthaí fuaimiúla tar éis oibriú
g 、 Déantar an comhartha lag fuaime a aimpliú ag an gciorcad amplifier comhartha agus cuirtear ar ais chuig an bpróiseálaí é.
h 、 Cuirtear an comhartha aimplithe ar ais chuig an bpróiseálaí tar éis a mhúnlú, agus scagann an t-algartam cliste ionsuite an teicneolaíocht tonn fuaime trasnaíochta, ar féidir leis an sprioc fíor a scagadh amach go héifeachtach.
i 、 Ciorcad braite teochta, faigh aiseolas teocht an chomhshaoil sheachtrach don phróiseálaí
j、Aithníonn an próiseálaí am fillte an macalla agus cúitíonn sé an teocht in éineacht leis an timpeallacht chomhthimpeallach sheachtrach, ríomhann sé an fadluach (S = V * t/2).
k 、 Tarchuireann an próiseálaí an comhartha sonraí ríofa chuig an gcliant tríd an líne nasctha agus filleann sé ar a.
(3) Próiseas cur isteach
Ultrafhuaim i réimse na róbataic a bheidh, aghaidh a thabhairt ar fhoinsí éagsúla trasnaíochta, mar shampla torann soláthar cumhachta, titim, borrtha, neamhbhuan, etc trasnaíocht radaíochta ar an chuaird rialaithe inmheánaigh robot agus an mótar. Oibríonn ultrafhuaime le haer mar mheán. Nuair a bhíonn robot feistithe le braiteoirí ultrasonaic iomadúla agus oibríonn robots il in aice leis an am céanna, beidh go leor comharthaí ultrasonaic neamhdhúchasacha sa spás agus am céanna, agus beidh an cur isteach frithpháirteach idir robots an-tromchúiseach.
I bhfianaise na bhfadhbanna cur isteach seo, is féidir leis an braiteoir a tógadh i dteicneolaíocht oiriúnaithe an-solúbtha, tacú le socrú leibhéal laghdaithe torainn 5 leibhéal, is féidir an scagaire trasnaíochta minicíochta céanna a shocrú, is féidir raon agus uillinn a shocrú, ag baint úsáide as an algartam scagaire macalla, tá cumas láidir frith-chur isteach.
Tar éis an tsaotharlann DYP tríd an modh tástála seo a leanas: bain úsáid as 4 braiteoir um sheachaint bacainní ultrasonaic chun an tomhas a fhálú, an timpeallacht oibre il-meaisín a insamhail, na sonraí a thaifeadadh, shroich an ráta cruinneas sonraí níos mó ná 98%.
Léaráid den tástáil teicneolaíochta frith-chur isteach
(4) Uillinn bhíoma inchoigeartaithe
Tá 4 leibhéal ag uillinn bhíoma braite cumraíochta bogearraí: 40,45,55,65, chun freastal ar riachtanais iarratais cásanna éagsúla.
5,Scéim theicniúil braiteora um sheachaint constaicí ultrasonaic
I réimse an iarratais ar sheachaint constaicí robot, is é an braiteoir súl an robot, Cibé an féidir leis an robot bogadh go solúbtha agus go tapa ag brath go mór ar an bhfaisnéis tomhais ar ais ag an braiteoir. Sa chineál céanna braiteoirí um sheachaint bacainní ultrasonaic, is táirgí seachanta bacainní iontaofa é le costas íseal agus luas íseal, tá táirgí suiteáilte ar fud an robot, cumarsáid leis an ionad rialaithe robot, tús a chur le braiteoirí raonta éagsúla chun achar a bhrath de réir an treo tairiscint den robot, freagra tapa agus riachtanais braite ar éileamh a bhaint amach. Idir an dá linn, tá uillinn réimse mór FOV ag an braiteoir ultrasonaic chun cuidiú leis an meaisín níos mó spáis tomhais a fháil chun an limistéar braite riachtanach a chlúdach díreach os comhair.
6,Buaicphointí chur i bhfeidhm braiteoir ultrasonaic i scéim seachanta constaicí robot
• Tá radar ultrasonaic seachanta constaicí FOV cosúil leis an gceamara doimhneachta, costas thart ar 20% den cheamara doimhneachta;
• Taifeach beachtas lán-réimse milliméadar, níos fearr ná an ceamara doimhneachta；
• Ní chuireann dath na timpeallachta seachtracha agus déine solais isteach ar thorthaí tástála, is féidir na constaicí ábhar trédhearcacha a bhrath go cobhsaí, mar shampla gloine, plaisteach trédhearcach, etc. ；
• Saor ó dheannach, sloda, ceo, cur isteach ar an gcomhshaol aigéad agus alcaile, iontaofacht ard, imní-shábháil, ráta cothabhála íseal;
• Méid beag chun freastal ar an dearadh robot seachtrach agus leabaithe is féidir, a chur i bhfeidhm ar éagsúlacht na cásanna de robots seirbhíse, chun freastal ar riachtanais éagsúla na gcustaiméirí, costais a laghdú.
Am postála: Lúnasa-16-2022